Franciszek Kamiński urodził się 20 września 1902 roku we wsi  Mikułowice (gmina Wojciechowice, powiat Opatów). Był synem rodziny chłopskiej Wawrzyńca i Katarzyny. Ukończył szkołę podstawową w Wojciechowicach i gimnazjum w Sandomierzu. W latach 1926-29 studiował matematykę na Uniwersytecie Warszawskim. W czasie studiów czynnie angażował sie w pracę społeczno-polityczną. W listopadzie 1939 r. podjął prace organizacyjne, mające na celu stworzenie ruchu chłopskiego na Kielecczyźnie. Z jego inicjatywy powołano w kilku powiatach komórki konspiracyjne Stronnictwa Ludowego „Roch”. 8 października 1940 r. decyzją Centralnego Kierownictwa Ruchu Ludowego został mianowany Komendantem Głównym zbrojnej organizacji chłopskiej, która później przyjęła nazwę Batalionów Chłopskich.Przyjął pseudonim „Zenon Trawiński”. Kierował obroną na Zamojszczyźnie w 1942r., gdy hitlerowcy podjęli akcję wysiedlenia ludności. Zwycięstwa w walkach pod Wojdą, Różą i Zaborecznem zahamowały akcję wysiedleńczą na Zamojszczyźnie. Walczył w Powstaniu Warszawskim.
Po zakończeniu wojny aktywnie działał w Polskim Stronnictwie Ludowym. Był posłem w Krajowej Radzie Narodowej z ramienia stronnictwa, a następnie w Sejmie Ustawodawczym. Pełnił także funkcję wiceprezesa Chłopskiego Towarzystwa Przyjaciół Dzieci.
Był ofiarą niesłusznych oskarżeń, zarzucano mu przestępstwa niebezpieczne w okresie odbudowy państwa. Aresztowany w 1950r., skazany na 12 lat więzienia. W 1956r. Uchylono wyrok i umorzono sprawę.
W 1980r. Razem z grupą oficerów Armii Krajowej przyjął awans na generała brygady Wojska Polskiego. Kierował Krajową Komisją Batalionów Chłopskich, a następnie  został prezesem Ogólnopolskiego Związku Żołnierzy Batalionów Chłopskich. W 1989r. wspólnie z innymi działaczami reaktywował w Wilanowie Polskie Stronnictwo Ludowe, a następnie został wybrany na prezesa tego Stronnictwa. Działał na rzecz jedności ruchu ludowego. Został odznaczony przez prezydenta RP Orderem Orła Białego w 1996r.
Zmarł 23 lutego 2000r. Pochowany został na Cmentarzu Powązkowskim w Warszawie.

„Ci spośród Was, co generała znali, co byli świadkami ostatnich kilkudziesięciu lat Jego życia, mogą potwierdzić, że właśnie do niego można odnieść słowa: W dobrych zawodach wystąpiłem, bieg ukończyłem, wiary ustrzegłem.” - powiedział o Nim Sławoj Leszek Głódź, biskup polowy Wojska Polskiego.